float L1=100,L2=100,L3=100;  //lengths of the box

void setup() {
  size(700,700,P3D);  //initializes display window
  stroke(0,0,0,200);
  fill(255,255,255);
}

void draw() {
  background(100,100,100);
  translate(350,350,0);
  box(L1,L2,L3);
}

class Matrix {
  float[][] a= new float[3][3];
  public Matrix(float scalar) {
    for(int i=0;i<3;i++) {
      a[i][i]=scalar;
      for(int j=0;j<i;j++) {
        a[i][j]=0;
        a[j][i]=0;
      }
    }
  }
  public Matrix() {
    this(1.0);
  }
  public Matrix(float[][] b) {
    a=b;
  }
  Matrix times(Matrix m) {
    float[][] p= new float[3][3];
    for(int i=0;i<3;i++)
      for(int j=0;j<3;j++) {
        float sum=0;
        for(int k=0;k<3;k++) 
          sum+=a[i][k]*m.a[k][j];
        p[i][j]=sum;
      }
    return new Matrix(p);
  }
  Matrix plus(Matrix m) {
    float[][] s= new float[3][3];
    for(int i=0;i<3;i++)
      for(int j=0;j<3;j++) {
        s[i][j]=a[i][j]+m.a[i][j];
      }
    return new Matrix(s);
  }
  float det() {
    return (a[0][0]*(a[1][1]*a[2][2]-a[1][2]*a[2][1])-a[0][1]*(a[1][0]*a[2][2]-a[1][2]*a[2][0])+a[0][2]*(a[1][0]*a[2][1]-a[1][1]*a[2][0]));
  }
  Matrix inverse() {
    float d= det();
    float[][] inv= new float[3][3];
    for(int i=0;i<3;i++)
      for(int j=0;j<3;j++) {
        inv[j][i]=(a[(i+1)%3][(j+1)%3]*a[(i+2)%3][(j+2)%3]-a[(i+1)%3][(j+2)%3]*a[(i+2)%3][(j+1)%3])/d;
      }
    return new Matrix(inv);
  }
  Matrix times(float sc) {
    float[][] b=a;
    for(int i=0;i<3;i++)
      for(int j=0;j<3;j++)
        b[i][j]=a[i][j]*sc;
    return new Matrix(b);
  }
  Matrix exponential() {
    Matrix t0= new Matrix(1);
    Matrix t1=this;
    Matrix t2=t1.times(this).times(0.5);
    Matrix t3=t2.times(this).times(1/3.0);
    Matrix t4=t3.times(this).times(1/4.0);
    Matrix t5=t4.times(this).times(1/5.0);
    return t0.plus(t1.plus(t2.plus(t3.plus(t4.plus(t5)))));
  }
  String toString() {
    return "\n"+a[0][0]+"  "+a[0][1]+"  "+a[0][2] +"\n"+a[1][0]+"  "+a[1][1]+"  "+a[1][2]+"\n"+a[2][0]+"  "+a[2][1]+"  "+a[2][2];
  }
}

Matrix rotation(float angle, int axis) {
  float[][] temp=new float[3][3];
  temp[(axis+1)%3][(axis+1)%3]=cos(angle);
  temp[(axis+2)%3][(axis+2)%3]=cos(angle);
  temp[(axis+1)%3][(axis+2)%3]=sin(angle);
  temp[(axis+2)%3][(axis+1)%3]=-1*sin(angle);
  temp[axis][axis]=1;
  temp[axis][(axis+1)%3]=0;
  temp[axis][(axis+2)%3]=0;
  temp[(axis+1)%3][axis]=0;
  temp[(axis+2)%3][axis]=0;
  return new Matrix(temp);
}